總結一下這篇文章：  

首先以用Abstract的一句話 Spatial Proximities of end-effectors with tagged objects during zero-crossing in acceleration space are used to isolate significant events and abstract constraints from an agents`s action

  空間的距離約束的目的就是為了抽去出具有明顯意義的幀

  The zero-crossing point in trajectory implies changes in motion such as starting from rest ,coming to a stop ,or changing the velocity direction .

  以抓取被子為例，首先在手上有一個mark點，杯子上有一個tag點。

  當二者之間的距離小于一定值的時候，開始進行跟蹤。然后在加速度空間中進行Zero Crossing

   第一個圖是距離約束，第二個圖加速度約束，其中黃色的代表橫向加速度，方向如右圖所示。進行過零檢測就是在Acceleration空間中進行的。。但不清楚這個結果怎么樣。。

  感覺這個實驗就是檢測加速度變化，但套上了一個ZeroCrossing的帽子。。

  與我們實驗的區別:

   1 首先這個加速度是一個二維的。。人體的Gait Analysis是一個3維的過程，但可以再前進方向上進行投影。。從而達到二維要求。

   2 我們的Gait Analysis中沒有tag點。。如果說有，也只能是地面算作是一個tag點。。黃武師兄說，這其中有一個地面標定的過程。。這個的確需要。。

還需要將3D數據，從標定坐標系中轉換到地面坐標系中，因為我們使用的約束條件都是地面坐標系中的。。

   3 這個實驗實現起來比較方便。。