總結(jié)一下這篇文章：
首先以用Abstract的一句話 Spatial Proximities of end-effectors with tagged objects during zero-crossing in acceleration space are used to isolate significant events and abstract constraints from an agents`s action
空間的距離約束的目的就是為了抽去出具有明顯意義的幀
The zero-crossing point in trajectory implies changes in motion such as starting from rest ,coming to a stop ,or changing the velocity direction .
以抓取被子為例，首先在手上有一個(gè)mark點(diǎn)，杯子上有一個(gè)tag點(diǎn)。
當(dāng)二者之間的距離小于一定值的時(shí)候，開始進(jìn)行跟蹤。然后在加速度空間中進(jìn)行Zero Crossing
第一個(gè)圖是距離約束，第二個(gè)圖加速度約束，其中黃色的代表橫向加速度，方向如右圖所示。進(jìn)行過零檢測(cè)就是在Acceleration空間中進(jìn)行的。。但不清楚這個(gè)結(jié)果怎么樣。。
感覺這個(gè)實(shí)驗(yàn)就是檢測(cè)加速度變化，但套上了一個(gè)ZeroCrossing的帽子。。
與我們實(shí)驗(yàn)的區(qū)別:
1 首先這個(gè)加速度是一個(gè)二維的。。人體的Gait Analysis是一個(gè)3維的過程，但可以再前進(jìn)方向上進(jìn)行投影。。從而達(dá)到二維要求。
2 我們的Gait Analysis中沒有tag點(diǎn)。。如果說有，也只能是地面算作是一個(gè)tag點(diǎn)。。黃武師兄說，這其中有一個(gè)地面標(biāo)定的過程。。這個(gè)的確需要。。
還需要將3D數(shù)據(jù)，從標(biāo)定坐標(biāo)系中轉(zhuǎn)換到地面坐標(biāo)系中，因?yàn)槲覀兪褂玫募s束條件都是地面坐標(biāo)系中的。。
3 這個(gè)實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)起來比較方便。。