1 殘疾人行走，奇奇怪怪，各種形狀的都有。。。基于閾值的方法，對于每個殘疾人都必須進(jìn)行調(diào)整。。這個工作本身就特別難，要自動的從僅有的有限的幀中，學(xué)習(xí)出一個閾值參數(shù)，并用學(xué)習(xí)到的閾值參數(shù)來劃分我們的周期。。這個問題很難。
2 殘疾人走路的話，僅僅通過腳步約束是不容易達(dá)到腳步約束的準(zhǔn)確判斷的，特別是當(dāng)我們的數(shù)據(jù)噪聲比較大，殘疾人走路的姿勢比較奇異，周期條件不滿足。。。我們需要加入根關(guān)節(jié)的關(guān)系。。這個推理是顯然的。。當(dāng)我們要進(jìn)行末端運(yùn)動分析的時候，我們需要用到的是Inverse Kinematic進(jìn)行計算，我們必然要知道根關(guān)節(jié)的信息，然后去反算末端的運(yùn)動情況。
當(dāng)然人的行走與普通的末端執(zhí)行器當(dāng)然不同，我們動力的提供者，不是根關(guān)節(jié)，而是腳步與地面的摩擦。在運(yùn)動過程中，個體還需要維持自身的平衡！
關(guān)于平衡問題可以考慮到ZMP算法。。
3 進(jìn)行腳步周期劃分，那么我們就要準(zhǔn)確或者比較完備的定義什么是腳步周期，如何一個腳步算作腳步周期。如果這個定義太嚴(yán)格，顯然不合適。。如果這個定義太寬松，我們將也會得到trick的答案。
擺動腿的擺動角應(yīng)該有變話。。
擺動角怎么算的問題。。root上有四個點(diǎn)。。構(gòu)成一個體。但是我們行走的時候，應(yīng)該按照root點(diǎn)來進(jìn)行計算嗎？。。。顯然不能。。如果人做圓規(guī)一樣的運(yùn)動。。那應(yīng)當(dāng)也算作是一種殘疾人的行走方式。。但是此時，我們兩腿之間完全沒有角度信息，同樣，小腿和大腿之間也不具有角度信息。。但這應(yīng)當(dāng)是不允許的。。所以我們計算角度信息的時候，需要考慮不僅僅是我們root的朝向，還應(yīng)當(dāng)考慮我的前進(jìn)方向。
root的朝向很好計算，只要算腰上四點(diǎn)剛體即可。
前進(jìn)方向的計算，如果做圓規(guī)運(yùn)動，我們只需要連接某一只腳的前后不動點(diǎn)，可以近似估計。或者做一步加權(quán)的擬合。。
如果非圓規(guī)運(yùn)動，那么計算前進(jìn)方向也很好計算。
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其他類型的方法，只有結(jié)合進(jìn)去。然后一點(diǎn)一點(diǎn)想了。。