同步在網(wǎng)絡(luò)游戲中是非常重要的，它保證了每個(gè)玩家在屏幕上看到的東西大體是一樣的。其實(shí)呢，解決同步問(wèn)題的最簡(jiǎn)單的方法就是把每個(gè)玩家的動(dòng)作都向其他玩家 廣播一遍，這里其實(shí)就存在兩個(gè)問(wèn)題：1，向哪些玩家廣播，廣播哪些消息。2，如果網(wǎng)絡(luò)延遲怎么辦。

事實(shí)上呢，第一個(gè)問(wèn)題是個(gè)非常簡(jiǎn)單的問(wèn)題，不過(guò)之所以我 提出這個(gè)問(wèn)題來(lái)，是提醒大家在設(shè)計(jì)自己的消息結(jié)構(gòu)的時(shí)候，需要把這個(gè)因素考慮進(jìn)去。而對(duì)于第二個(gè)問(wèn)題，則是一個(gè)挺麻煩的問(wèn)題，大家可以來(lái)看這么個(gè)例子： 比如有一個(gè)玩家A向服務(wù)器發(fā)了條指令，說(shuō)我現(xiàn)在在P1點(diǎn)，要去P2點(diǎn)。指令發(fā)出的時(shí)間是T0，服務(wù)器收到指令的時(shí)間是T1，然后向周?chē)耐婕?廣播這條消息，消息的內(nèi)容是“玩家A從P1到P2”有一個(gè)在A附近的玩家B，收到服務(wù)器的這則廣播的消息的時(shí)間是T2，然后開(kāi)始在客戶端上畫(huà)圖，A從P1 到P2點(diǎn)。這個(gè)時(shí)候就存在一個(gè)不同步的問(wèn)題，玩家A和玩家B的屏幕上顯示的畫(huà)面相差了T2-T1的時(shí)間。這個(gè)時(shí)候怎么辦呢？ 有個(gè)解決 方案，我給它取名叫 預(yù)測(cè)拉扯，雖然有些怪異了點(diǎn)，不過(guò)基本上大家也能從字面上來(lái)理解它的意思。

要解決這個(gè)問(wèn)題，首先要定義一個(gè)值叫：預(yù)測(cè)誤差。然后需要在服務(wù)器端每個(gè)玩家連 接的類(lèi)里面加一項(xiàng)屬性，叫TimeModified，然后在玩家登陸的時(shí)候，對(duì)客戶端的時(shí)間和服務(wù)器的時(shí)間進(jìn)行比較，得出來(lái)的差值保存在 TimeModified里面。還是上面的那個(gè)例子，服務(wù)器廣播消息的時(shí)候，就根據(jù)要廣播對(duì)象的TimeModified，計(jì)算出一個(gè)客戶端的 CurrentTime，然后在消息頭里面包含這個(gè)CurrentTime，然后再進(jìn)行廣播。并且同時(shí)在玩家A的客戶端本地建立一個(gè)隊(duì)列，保存該條消息， 只到獲得服務(wù)器驗(yàn)證就從未被驗(yàn)證的消息隊(duì)列里面將該消息刪除，如果驗(yàn)證失敗，則會(huì)被拉扯回P1點(diǎn)。然后當(dāng)玩家B收到了服務(wù)器發(fā)過(guò)來(lái)的消息“玩家A從P1到 P2”這個(gè)時(shí)候就檢查消息里面服務(wù)器發(fā)出的時(shí)間和本地時(shí)間做比較，如果大于定義的預(yù)測(cè)誤差，就算出在T2這個(gè)時(shí)間，玩家A的屏幕上走到的地點(diǎn)P3，然后把 玩家B屏幕上的玩家A直接拉扯到P3，再繼續(xù)走下去，這樣就能保證同步。

更進(jìn)一步，為了保證客戶端運(yùn)行起來(lái)更加smooth，我并不推薦直接把玩家拉扯過(guò) 去，而是算出P3偏后的一點(diǎn)P4，然后用(P4-P1)/T(P4-P3)來(lái)算出一個(gè)很快的速度S，然后讓玩家A用速度S快速移動(dòng)到P4，這樣的處理方法 是比較合理的，這種解決方案的原形在國(guó)際上被稱為（Full plesiochronous），當(dāng)然，該原形被我篡改了很多來(lái)適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)游戲的同步，所以而變成所謂的：預(yù)測(cè)拉扯。 另外一個(gè)解決方 案，我給它取名叫 驗(yàn)證同步，聽(tīng)名字也知道，大體的意思就是每條指令在經(jīng)過(guò)服務(wù)器驗(yàn)證通過(guò)了以后再執(zhí)行動(dòng)作。具體的思路如下：首先也需要在每個(gè)玩家連接類(lèi)型里面定義一個(gè) TimeModified，然后在客戶端響應(yīng)玩家鼠標(biāo)行走的同時(shí)，客戶端并不會(huì)先行走動(dòng)，而是發(fā)一條走路的指令給服務(wù)器，然后等待服務(wù)器的驗(yàn)證。服務(wù)器接 受到這條消息以后，進(jìn)行邏輯層的驗(yàn)證，然后計(jì)算出需要廣播的范圍，包括玩家A在內(nèi)，根據(jù)各個(gè)客戶端不同的TimeModified生成不同的消息頭，開(kāi)始 廣播，這個(gè)時(shí)候這個(gè)玩家的走路信息就是完全同步的了。

這個(gè)方法的優(yōu)點(diǎn)是能保證各個(gè)客戶端之間絕對(duì)的同步，缺點(diǎn)是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)延遲比較大的時(shí)候，玩家的客戶端的行 為會(huì)變得比較不流暢，給玩家?guī)?lái)很不爽的感覺(jué)。該種解決方案的原形在國(guó)際上被稱為（Hierarchical master-slave synchronization），80年代以后被廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)領(lǐng)域。

最后一種解決方案是一種理想化的解決方案，在國(guó)際上被 稱為Mutual synchronization，是一種對(duì)未來(lái)網(wǎng)絡(luò)的前景的良好預(yù)測(cè)出來(lái)的解決方案。這里之所以要提這個(gè)方案，并不是說(shuō)我們已經(jīng)完全的實(shí)現(xiàn)了這種方案，而 只是在網(wǎng)絡(luò)游戲領(lǐng)域的某些方面應(yīng)用到這種方案的某些思想。我對(duì)該種方案取名為：半服務(wù)器同步。大體的設(shè)計(jì)思路如下： 首先客戶端需要在 登陸世界的時(shí)候建立很多張廣播列表，這些列表在客戶端后臺(tái)和服務(wù)器要進(jìn)行不及時(shí)同步，之所以要建立多張列表，是因?yàn)橐獜V播的類(lèi)型是不止一種的，比如說(shuō)有 local message,有remote message,還有g(shù)lobal message 等等，這些列表都需要在客戶端登陸的時(shí)候根據(jù)服務(wù)器發(fā)過(guò)來(lái)的消息建立好。在建立列表的同時(shí)，還需要獲得每個(gè)列表中廣播對(duì)象的TimeModified，并 且要維護(hù)一張完整的用戶狀態(tài)列表在后臺(tái)，也是不及時(shí)的和服務(wù)器進(jìn)行同步，根據(jù)本地的用戶狀態(tài)表，可以做到一部分決策由客戶端自己來(lái)決定，當(dāng)客戶端發(fā)送這部 分決策的時(shí)候，則直接將最終決策發(fā)送到各個(gè)廣播列表里面的客戶端，并對(duì)其時(shí)間進(jìn)行校對(duì)，保證每個(gè)客戶端在收到的消息的時(shí)間是和根據(jù)本地時(shí)間進(jìn)行校對(duì)過(guò)的。 那么再采用預(yù)測(cè)拉扯中提到過(guò)的計(jì)算提前量，提高速度行走過(guò)去的方法，將會(huì)使同步變得非常的smooth。該方案的優(yōu)點(diǎn)是不通過(guò)服務(wù)器，客戶端自己之間進(jìn)行 同步，大大的降低了由于網(wǎng)絡(luò)延遲而帶來(lái)的誤差，并且由于大部分決策都可以由客戶端來(lái)做，也大大的降低了服務(wù)器的資源。由此帶來(lái)的弊端就是由于消息和決策權(quán) 都放在客戶端本地，所以給外掛提供了很大的可乘之機(jī)。

綜合以上三種關(guān)于網(wǎng)絡(luò)同步派系的優(yōu)缺點(diǎn)，綜合出一套關(guān)于網(wǎng)絡(luò)游戲傳輸同步的較完整的解決方案，我稱它為綜合同步法（colligate synchronization）。大體設(shè)計(jì)思路如下： 首先將服務(wù)器需要同步的所有消息從劃分一個(gè)優(yōu)先等級(jí)，然后按照3/4的比例劃分出重要消息和非重要消息，對(duì)于非重要消息，把決策權(quán)放在客戶端，在客戶端邏輯上建立相關(guān)的決策機(jī)構(gòu)和各種消息緩存區(qū)，以及相關(guān)的消息緩存區(qū)管理機(jī)構(gòu)，如下圖所示： 上圖簡(jiǎn)單說(shuō)明了對(duì)于非重要消息，客戶端的大體處理流程，其中有一個(gè)客戶端被動(dòng)行為值得大家注意，其中包括對(duì)服務(wù)器發(fā)過(guò)來(lái)的某些驗(yàn)證代碼做返回，來(lái)確保消 息緩存中的消息和服務(wù)器端是一致的，從而有效的防止外掛來(lái)篡改本地消息緩存。其中的消息來(lái)源是包括本地的客戶端響應(yīng)玩家的消息以及遠(yuǎn)程服務(wù)器傳遞過(guò)來(lái)的消 息。

對(duì)于重要消息，比如說(shuō)戰(zhàn)斗或者是某些牽扯到玩家一些比較敏感數(shù)據(jù)的操作，則采用另外一套方案，該方案首先需要在服務(wù)器和客戶端之 間建立一套Ping System，然后服務(wù)器保存和用戶的及時(shí)的ping值，當(dāng)ping比較小的時(shí)候，響應(yīng)玩家消息的同時(shí)先不進(jìn)行動(dòng)作，而是先把該消息反饋給服務(wù)器，并且阻 塞，服務(wù)器收到該消息，進(jìn)行邏輯驗(yàn)證之后向所有該詳細(xì)廣播的有效對(duì)象進(jìn)行廣播（包括消息發(fā)起者），然后客戶端收到該消息的驗(yàn)證，才開(kāi)始執(zhí)行動(dòng)作。而當(dāng) ping比較大的時(shí)候，客戶端響應(yīng)玩家消息的同時(shí)立刻進(jìn)行動(dòng)作，并且同時(shí)把該消息反饋給服務(wù)器，值得注意的是這個(gè)時(shí)候還需要在本地建立一個(gè)無(wú)驗(yàn)證消息的隊(duì) 列，把該消息入隊(duì)，執(zhí)行動(dòng)作的同時(shí)等待服務(wù)器的驗(yàn)證，還需要保存當(dāng)前狀態(tài)。服務(wù)器收到客戶端的請(qǐng)求后，進(jìn)行邏輯驗(yàn)證，并把消息反饋到各個(gè)客戶端，帶上各個(gè) 客戶端校對(duì)過(guò)的本地時(shí)間。如果驗(yàn)證通過(guò)不過(guò)，則通知消息發(fā)起者，該消息驗(yàn)證失敗，然后客戶端自動(dòng)把已經(jīng)在進(jìn)行中的動(dòng)作取消，恢復(fù)原來(lái)狀態(tài)。如果驗(yàn)證通過(guò)， 則廣播到的各個(gè)客戶端根據(jù)從服務(wù)器獲得校對(duì)時(shí)間進(jìn)行對(duì)其進(jìn)行拉扯，保證在該行為完成之前完成同步。 至此，一個(gè)比較成熟的網(wǎng)絡(luò)游戲的同步機(jī)制已經(jīng)初步建立起來(lái)了，接下來(lái)的邏輯代碼就根據(jù)各自不同的游戲風(fēng)格以及側(cè)重點(diǎn)來(lái)寫(xiě)了。 同步是網(wǎng)絡(luò)游戲最重要的問(wèn)題，如何同步也牽扯到各個(gè)方面的問(wèn)題，比如說(shuō)游戲的規(guī)模，游戲的類(lèi)型以及各種各樣的方面，對(duì)于規(guī)模比較大的游戲，在同步方面可 以下很多的工夫，把消息分得十分的細(xì)膩，對(duì)于不同的消息采用不同的同步機(jī)制，而對(duì)于規(guī)模比較小的游戲，則可以采用大體上一樣的同步機(jī)制，究竟怎么樣同步， 沒(méi)有個(gè)定式，是需要根據(jù)自己的不同情況來(lái)做出不同的同步?jīng)Q策的 網(wǎng)游同步算法之導(dǎo)航推測(cè)（Dead Reckoning）算法： 在了解該算法前，我們先來(lái)談?wù)勗撍惴ǖ囊恍┍尘百Y料。

大家都知道，在網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)臅r(shí)候，延遲現(xiàn)象是很普遍的，而在基于Server/Client結(jié)構(gòu)下的 網(wǎng)絡(luò)游戲的同步也就成了很頭疼的問(wèn)題，在保證客戶端響應(yīng)用戶本地指令流暢的情況下，沒(méi)法有效的保證的同步的及時(shí)性。同樣，在軍方也有類(lèi)似的事情發(fā)生，即使 是同一LAN里面的機(jī)器，也會(huì)因?yàn)閭鬏數(shù)难舆t，導(dǎo)致一些運(yùn)算的失誤，介于此，美國(guó)國(guó)防部投入了大量的資金用于研究一種比較的好的方案來(lái)解決分布式系統(tǒng)中的 延遲問(wèn)題，特別是一個(gè)叫分布式模擬運(yùn)動(dòng)（Distributed Interactive Simulation）的系統(tǒng)，這套系統(tǒng)呢，其中就提出了一套號(hào)稱是Latency Hiding & Bandwidth Reduction的方案，命名為Dead Reckoning。呵呵，來(lái)頭很大吧，恩，那么我們下面就來(lái)看看這套系統(tǒng)的一些觀點(diǎn)，以及我們?nèi)绾伟阉\(yùn)用到我們的網(wǎng)絡(luò)游戲的同步中。 首先，這套同步方案是基于我那篇《網(wǎng)絡(luò)游戲的同步》一文中的Mutual Synchronization同步方案的，也就是說(shuō)，它并不是Server/Client結(jié)構(gòu)的，而是基于客戶端之間的同步的。

下面我們先來(lái)說(shuō)一些本文中將用到的名詞概念：網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)：客戶端之間構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)：網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè)客戶端極限誤差：進(jìn)行同步的時(shí)候可能產(chǎn)生的誤差的極值 恩，在探討其原理的之前，我們先來(lái)看看我們需要一個(gè)什么樣的環(huán)境。首先，需要一個(gè)網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)如何構(gòu)成呢？當(dāng)有新節(jié)點(diǎn)進(jìn)入的時(shí)候，通知該網(wǎng)絡(luò)里面 的所有節(jié)點(diǎn)，各節(jié)點(diǎn)為該客戶端在本地創(chuàng)建一個(gè)副本，登出的時(shí)候，則通知所有節(jié)點(diǎn)銷(xiāo)毀本地關(guān)于該節(jié)點(diǎn)的副本。然后每個(gè)節(jié)點(diǎn)該保存一些什么數(shù)據(jù)呢？首先有一個(gè) 很重要的包需要保存，叫做協(xié)議數(shù)據(jù)包（PDU Protocol Data Unit），PDU包含節(jié)點(diǎn)的一些相關(guān)的運(yùn)動(dòng)信息，比如當(dāng)前位置，速度，運(yùn)動(dòng)方向，或者還有加速度等一些信息。除PDU之外，還有其他信息需要保存，比如 說(shuō)節(jié)點(diǎn)客戶端人物的HP，MP之類(lèi)的。然后，保證每個(gè)節(jié)點(diǎn)在最少8秒之內(nèi)要向其它節(jié)點(diǎn)廣播一次PDU信息。最后，設(shè)置一個(gè)極限誤差值。到此，其環(huán)境就算搭 建完成了。下面，我們就來(lái)看看相關(guān)的具體算法： 假設(shè)在節(jié)點(diǎn)A有一個(gè)小人（路人甲），開(kāi)始跑路了，這個(gè)時(shí)候，就像所有的節(jié)點(diǎn)廣播一次他 的PDU信息，包括：速度（S），方向（O），加速度（A）。那么所有的節(jié)點(diǎn)就開(kāi)始模擬路人甲的運(yùn)動(dòng)軌跡和路線，包括節(jié)點(diǎn)A本身（這點(diǎn)很重要），同時(shí)，路 人甲在某某玩家的控制下，會(huì)不時(shí)的改變一下方向，讓其跑路的路線變得不是那么正規(guī)。在跑路的過(guò)程中，節(jié)點(diǎn)A有一個(gè)值在不停的記錄著其真實(shí)坐標(biāo)和在后臺(tái)模擬 運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)的差值，當(dāng)差值大于極限誤差的時(shí)候，則計(jì)算出當(dāng)前的速度S，方向O和速度A（算法將在后面介紹），并廣播給網(wǎng)絡(luò)中其他所有節(jié)點(diǎn)。其他節(jié)點(diǎn)在收到 這條消息之后呢，就可以用一些很平滑的移動(dòng)把路人甲拉扯過(guò)去，然后重新調(diào)整模擬跑路的數(shù)據(jù)，讓其繼續(xù)在后臺(tái)模擬跑路。 很顯然，如果極 限誤差定義得大了，其他節(jié)點(diǎn)看到的偏差就會(huì)過(guò)大，如果極限偏差定義得小了，網(wǎng)絡(luò)帶寬就會(huì)增大。如果定義這個(gè)極限誤差，就該根據(jù)各種數(shù)據(jù)的重要性來(lái)設(shè)計(jì)了。 如果是回合制的網(wǎng)絡(luò)游戲，那么在走路上把極限誤差定義得大些無(wú)所謂，可以減少帶寬。但是如果是及時(shí)打斗的網(wǎng)絡(luò)游戲，那么就得把極限誤差定義得小一些，否則 會(huì)出現(xiàn)某人看到某人老遠(yuǎn)把自己給砍死的情況。 Dead Reckoning的主要算法有9種，但是只有兩種是解決主要問(wèn)題的，其他的基本上只是針對(duì)不同的坐標(biāo)系的一些不同的算法，這里就不一一介紹了。好，那么我們下面來(lái)看傳說(shuō)中的最主要的兩種算法：第一：目標(biāo)點(diǎn) = 原點(diǎn) + 速度 * 時(shí)間差第二：目標(biāo)點(diǎn) = 原點(diǎn) + 速度 * 時(shí)間差 + 1/2 * 加速度 * 時(shí)間差呵呵，傳說(shuō)中的算法都是很經(jīng)典的，雖然我們?cè)缭诔踔形锢淼臅r(shí)候就學(xué)過(guò)。 該算法的好處呢，正如它開(kāi)始所說(shuō)的，Latency Hiding & Bandwidth Reduction，從原則上解決了網(wǎng)絡(luò)延遲導(dǎo)致的不同步的問(wèn)題，并且有效的減少了帶寬，不好的地方就是該算法基本上只能使用于移動(dòng)中的同步，當(dāng)然，移動(dòng) 的同步是網(wǎng)絡(luò)游戲中同步的最大的問(wèn)題。 該方法結(jié)合我在《網(wǎng)絡(luò)游戲的同步》一文中提出的綜合同步法的構(gòu)架可以基本上解決掉網(wǎng)絡(luò)游戲中走路同步的問(wèn)題。相關(guān)問(wèn)題歡迎大家一起討論。

有關(guān)導(dǎo)航推測(cè)算法（Dead Reckoning）中的平滑處理： 根據(jù)我上篇文章所介紹的，在節(jié)點(diǎn)A收到節(jié)點(diǎn)B新的PDU包時(shí)，如果和A本地的關(guān)于B的模擬運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)不一致時(shí)，怎么樣在A的屏幕上把B拽到新的PDU包 所描敘的點(diǎn)上面去呢，上文中只提了用“很平滑的移動(dòng)”把B“拉扯”過(guò)去，那么實(shí)際中應(yīng)該怎么操作呢？這里介紹四種方法。 第一種方法，我取名叫直接拉扯法，大家聽(tīng)名字也知道，就是直接把B硬生生的拽到新的PDU包所描敘的坐標(biāo)上去，該方法的好處是：簡(jiǎn)單。壞處是：看了以下三種方法之后你就不會(huì)用這種方法了。 第二種方法，叫直線行走（Linear），即讓B從它的當(dāng)前坐標(biāo)走直線到新的PDU包所描敘的坐標(biāo)，行走速度用上文中所介紹的經(jīng)典算法：目標(biāo)點(diǎn) = 原點(diǎn) + 速度 * 時(shí)間差 + 1/2 * 加速度 * 時(shí)間差算出：首先算出從當(dāng)前坐標(biāo)到PDU包中描敘的坐標(biāo)所需要的時(shí)間： T = Dest( TargetB – OriginB ) / Speed 然后根據(jù)新PDU包中所描敘的坐標(biāo)信息模擬計(jì)算出在時(shí)間T之后，按照新的PDU包中的運(yùn)動(dòng)信息所應(yīng)該達(dá)到的位置： _TargetB = NewPDU.Speed * T 然后根據(jù)當(dāng)前模擬行動(dòng)中的B和_TargetB的距離配合時(shí)間T算出一個(gè)修正過(guò)的速度_S： _S = Dest( _TargetB – OriginB ) / T 然后在畫(huà)面上讓B以速度_S走直線到Target_B，并且在走到之后調(diào)整其速度，方向，加速度等信息為新的PDU包中所描敘的。 這種方法呢，非常的土，會(huì)讓物體在畫(huà)面上移動(dòng)起來(lái)變得非常的不現(xiàn)實(shí)，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)很生硬的拐角，而且對(duì)于經(jīng)常要修改的速度_S，在玩家A的畫(huà)面上，玩家B的行動(dòng)會(huì)變得非常的詭異。其好處是：比第一種方法要好。 第三種方法，叫二次方程行走（Quadratic），該方法的原理呢，就是在直線行走的過(guò)程中，加入二次方程來(lái)計(jì)算一條曲線路徑，讓Dest( _TargetB – OriginB )的過(guò)程是一條曲線，而不是一條直線，恩，具體的實(shí)現(xiàn)方法，就是在Linear方法的計(jì)算中，設(shè)定一個(gè)二次方程，在Dest函數(shù)計(jì)算距離的時(shí)候根據(jù)設(shè)定的 二次方程來(lái)計(jì)算，這樣一來(lái)，可以使B在玩家A屏幕上的移動(dòng)變得比較的有人性化一些。但是該方法的考慮也是不周全的，僅僅只考慮了TargetB到 _TargetB的方向，而沒(méi)有考慮新的PDU包中的方向描敘，那么從_TargetB開(kāi)始模擬行走的時(shí)候，仍然是會(huì)出現(xiàn)比較生硬的拐角，那么下面提出的 最終解決方案，將徹底解決這個(gè)問(wèn)題。

最后一種方法叫：立方體抖動(dòng)（Cubic Splines），這個(gè)東東比較復(fù)雜，它需要四個(gè)坐標(biāo)信息作為它的參數(shù)來(lái)進(jìn)行運(yùn)算，第一個(gè)參數(shù)Pos1是OriginB，第二個(gè)參數(shù)Pos2是 OriginB在模擬運(yùn)行一秒以后的位置，第三個(gè)參數(shù)Pos3是到達(dá)_TargetB前一秒的位置，第四個(gè)參數(shù)pos4是_TargetB的位置。 Struct pos { Coordinate X; Coordinate Y; } Pos1 = OriginB Pos2 = OriginB + V Pos3 = _TargetB – V Pos4 = _TargetB 運(yùn)動(dòng)軌跡中(x, y)的坐標(biāo)。 x = At^3 + Bt^2 + Ct + D y = Et^3 + Ft^2 + Gt + H （其中時(shí)間t的取值范圍為0-1，在Pos1的時(shí)候?yàn)?，在Pos4的時(shí)候?yàn)?） x(0-3)代表Pos1-Pos4中x的值，y(0-3)代表Pos1-Pos4中y的值 A = x3 – 3 * x2 +3 * x1 – x0 B = 3 * x2 – 6 * x1 + 3 * x0 C = 3 * x1 – 3 * x0 D = x0 E = y3 – 3 * y2 +3 * y1 – y0 F = 3 * y2 – 6 * y1 + 3 * y0 G = 3 * y1 – 3 * y0 H = y0 上面是公式，那么下面我們來(lái)看看如何獲得Pos1-Pos4：首先，Pos1和 Pos2的取值會(huì)比較容易獲得，根據(jù)OriginB配合當(dāng)前的速度和方向可以獲得，然而Pos3和Pos4呢，怎么獲得呢？如果在從Pos1到Pos4的 過(guò)程中有新的PDU到達(dá)，那么我們定義它為NewPackage。 Pos3 = NewPackage.X + NewPackage.Y * t + 1/2 * NewPackage.a * t^2 Pos4 = Pos3 – (NewPackage.V + NewPackage.a * t) 如果沒(méi)有NewPackage的情況下,則Pos3和Pos4按照開(kāi)始所規(guī)定的方法獲得。

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