1、更新軟件源
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
vim /etc/apt/sources.list
將文件中的內容替換為：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main multiverse universe restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main multiverse universe restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main multiverse universe restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main multiverse universe restricted
保存退出
sudo apt update
2、設置軟件源
sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后將存儲庫添加到源列表：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
打開一個IP地址查詢網站
https://www.ipaddress.com/
輸入域名：raw.githubusercontent.com 查詢 IP 地址(可能能查到多個，任選一個就行)
例如185.199.108.133
修改文件：
sudo vim /etc/hosts
文件末尾添加一行代碼：
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
保存退出
3、安裝 ROS2
sudo apt update
sudo apt upgrade
apt install ros-humble-desktop
等待等待，，，
安裝完成后，配置環境
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
4、測試
運行一個類似ROS1里的demo，開兩個控制臺，分別運行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
再次見到久違的小烏龜了!
O了！
5、安裝 colcon 構建工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
6、創建項目
新建個工作目錄，例如
cd root
mkdir workspace
cd workspace
創建項目：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test1
posted on 2025-05-31 02:51
小王 閱讀(91)
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ROS2