從A*到Navmesh都是完備的尋路方案，能滿足任意距離的路徑搜索。它們都需要根據(jù)場(chǎng)景預(yù)先生成相關(guān)數(shù)據(jù)（A*是規(guī)整的2D格子數(shù)據(jù)，Navmesh則是mesh數(shù)據(jù)），在場(chǎng)景尺寸確定的情況下，Navmesh算法的網(wǎng)格數(shù)會(huì)隨障礙的復(fù)雜程度改變，而A*是固定的。就時(shí)空復(fù)雜度而言，通常情況下Navmesh要優(yōu)于A*，但一些優(yōu)化的變種A*算法（如：Hierarchy A*）在長(zhǎng)距離尋路上要優(yōu)于Navmesh。然而對(duì)于動(dòng)態(tài)改變的場(chǎng)景障礙，在使用以上兩種算法時(shí)都會(huì)有性能和設(shè)計(jì)上的限制。在實(shí)際項(xiàng)目中，我們通常將戰(zhàn)斗約束在一定區(qū)域內(nèi)，而且這些區(qū)域有可能是諸如移動(dòng)平臺(tái)之類的，此時(shí)A*和Navmesh可能會(huì)面臨無(wú)法使用的境地。下面這個(gè)方案是在洗澡時(shí)突然想到的，確切點(diǎn)應(yīng)該稱之為避障算法，因?yàn)樗醋灾白鲋悄鼙苷闲≤嚂r(shí)的經(jīng)驗(yàn)。
設(shè)，角色到目標(biāo)點(diǎn)的方向向量為D0，投射線長(zhǎng)度為L(zhǎng)，探測(cè)間隙角為θ，N = 180 / θ，算法流程如下：
算法通過(guò)優(yōu)先搜索目標(biāo)方向左右無(wú)障礙空間，減少檢測(cè)次數(shù)，通過(guò)設(shè)置θ和L可以控制檢測(cè)精度和范圍。此外，設(shè)置合適的Collision Matrix和檢測(cè)頻率可以約束RayCast的性能開銷。