接觸Arduino已經(jīng)差不多2個(gè)月了，最大的樂趣在于既可以自己DIY硬件又可以寫控制軟件。工作比較忙，只能利用周末時(shí)間搞一下，在網(wǎng)上買了一塊Arduino Mega 2560以及一些傳感器，開始的時(shí)候就寫點(diǎn)小程序玩玩那些傳感器，后面覺得還是應(yīng)該做搞出一個(gè)像樣點(diǎn)的東西，于是開始DIY一個(gè)遙控的4WD小車。當(dāng)然不可能“重新發(fā)明車輪”啦，從網(wǎng)上買了小車的配件（外殼、4個(gè)直流電機(jī)套件）、電機(jī)驅(qū)動板。本來想通過Iphone來做遠(yuǎn)程控制端的，但網(wǎng)上資料表明要么用Hijack，要么用連線，第二種方案明顯不符合預(yù)期，第一種方案花銷太大。其實(shí)還有另外一個(gè)需要實(shí)踐的方案，用PS3的無線手柄來控制，不過似乎有點(diǎn)復(fù)雜。還是先用輕量一點(diǎn)的解決方案——ACP220，遙控距離遠(yuǎn)，而且花銷要比用xbee小。小車到手后，發(fā)現(xiàn)底板上的固定孔位置不能滿足自己需求，另外用于固定的銅柱也沒有，還有就是自己要解決Arduino控制器的供電問題，所以前兩個(gè)周末都跑去華強(qiáng)北，買了線材、熱縮管、固定柱、焊槍、膠槍、電池連線。直流電機(jī)的有一個(gè)孔位可以固定，不像鉆孔，只能用膠槍固定，不過效果還不錯(cuò)。一切硬件就緒后，開始寫軟件，我直接將四個(gè)直流電機(jī)的控制寫成了一個(gè)MotoCar的庫，放在library里面直接用。因?yàn)锳CP220是用串口通訊的，不想用在IDE中輸一個(gè)控制符還要敲一下回車的方式來控制，于是用MFC寫了個(gè)簡單的Dialog程序，可以直接響應(yīng)按鍵然后發(fā)送控制符。
需要注意的是ACP220的RF TRx rate一定要大于（不要等于）串口的rate，不然會出現(xiàn)采樣不到數(shù)據(jù)的問題。
一張PS3手柄的拆解照
Reference:
http://www.arduino.cc/
http://www.seeedstudio.com/（位于深圳，在深圳同學(xué)的可以自己取貨）
http://www.dfrobot.com.cn/
http://blog.flamingoeda.com/
http://www.circuitsathome.com/
http://www.sparkfun.com/
http://hacknmod.com/hack/top-40-arduino-projects-of-the-web/