C,C++中的四种ơ语a..
1.C. c基础..
2.Object-Oriented C++ ,c++的主?class ,cd?l承,多态等.
3.Template C++ ..c++里头的泛型编E?.模板~程.
4.STL. 标准模板?.如vector,queue,map{?
q个条款所叙述?.应当在次语言变换时?高效~程守则也需要做出相应的改变{略..例子:
对内|对象类型而言..使用 g?要比 引用传递?来的高效
对于自定义类而言, 常引用传递往往更好..(const class& )
STL 中而言.其是在C指针之上塑?因此.g?也再ơ适用..
谨记: 对于C++高效~程原则应当视情况而定..取决使用C++中的那一部分
- 条款2 量使用const enum inline 替换 #define ?/strong>
误?
1.对于单纯帔R,最好以const对象或enums 替换?#define..
? const double PI = 3.141592653
class Test{
static const double PI; //声明?br /> };const double Test::PI = 3.141592653; //定义?在实现文?
2. 对于形似函数的宏..最好改?inline 函数的Ş?替换.
>
- 条款3 可能的使用 const
谨记:
1.某些东西声明ؓconst 可帮助编译器侦测错误用法. const 可被施加于Q何作用域的对?函数参数.函数q回cd.成员函数本体.
? 在C++里常用的 const 引用传?如?const 指针一?不以前函C改其?q就很好的保护了.参数的g能被修改.
? 定义成const 成员函数,在该成员函数?是不允许修改成员变量?因此q样一个接口往往可以启动保护数据的作?
const 引用传值时?只能调用.const 成员函数...
const q回?往往会作为接口时?使得q回g允许被外部修?因此也是非常有用.
STL 当中的iterator.. const vector<int>::Iterator 表示 int * const 指针帔R.
vector<int>::const_Iterator ?const int * 帔R指针..
2. ~译器强制实?bitwise constness. 但用时?应注意是概念上的帔R.
mutable 释放掉q种U束..?q么定义. mutable int size;
其定义的变量允许在const 成员函数中予以修?.
3.当const ?non-const 成员函数 h{h实现时?,令non-const 函数 调用const 函数 可避免重?
Z么不const 调用 non-const ..原因在于.const 需要保证不允许修改成员变量. 而调用non-const 成员函数.则存在可能已l修改了成员变量.因此q是一U不正确..
例子可入下所C?
[const_cast<T&>]( static_cast<const T&>(*this) .function()); const_cast 视情况而定..如需要返回值去掉const属性则需要了. static_cast<> 则进行一ơ强制{换成const 引用..
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我目前只是尝试用了MatrixTransform PositionAttitudeTransform Group Projection Switch {各U功能的l节? 在介lMatrixTransform ?PositionAttitudeTransform 节点?我想先介l下osg当中矩阵的一些相关知?
其实,无需兛_osg矩阵是如何实现的.但是要记住的是osg中采用的左乘操作,我们qx里讨论的操作如旋转^Uȝ.
OpenGL? newpos = R* T * oldpos //先执行^U?后执?旋{ (全局坐标p?
osg当中: newpos =oldpos * T *R //先执行^U?后执行旋?nbsp; (全局坐标p?
因ؓ在osg当中矩阵执行的操作则是行矩阵操作.因此Z跟OpenGL的列矩阵做同?而不在定义的时候就相当于做了一个{|操??br>
因此在osg/State ?在用applyModelViewMatrix() osg/State 是OpenGL状态机的封?是与OpenGL交互的类
Matrix
inline void applyModelViewMatrix(const osg::RefMatrix* matrix) 
{
if (_modelView!=matrix)
{ if (matrix) { _modelView=matrix; glLoadMatrix(matrix->ptr());
} else { _modelView=_identity; glLoadIdentity(); } }
}它是直接使用glLoadMatrix(matrix)q行载入矩阵?因此它的转置刚好适应了OpenGL列优先的模式.
你只需牢记 在OSG当中变换的步骤则是左乘操?全局坐标p?..卛_边的是先执行变换?
谈完如上的那些之?我们现在来看MatrixTransform 和PositionAttitudeTransform.
参考坐标系有三U?br> RELATIVE_RF, //全局 相对 ()
ABSOLUTE_RF, //局?nbsp; l对 ()
ABSOLUTE_RF_INHERIT_VIEWPOINT //Z视点一个局部坐标系.很少用到.
MatrixTransform 故名 矩阵变换节点.在位于它的节点之下的节点都将按照q它的矩阵变换来q行模型变换操作.因此 MatrixTransform的主要功能之一是提供模型变换操作..你只要根据你所需要的讄其模型矩阵就?
x?setMatrix() 因此.查看计算当前World矩阵的方法就可以很清晰的明白其最后结果就?
如果是相对的.那么 先执行自w的变换,在执行父节点的变换操?q类似OpenGL中后写的变换是先执行的一?全局坐标p考虑)
否则是绝对的,那么当前矩阵是自n矩阵
MatrixTransformbool MatrixTransform::computeLocalToWorldMatrix(Matrix& matrix,NodeVisitor*) const{ if (_referenceFrame==RELATIVE_RF) { matrix.preMult(_matrix); } else // absolute { matrix = _matrix; } return true;}PositionAttibuteTransform 是位置姿态节?.x们只可以调整该节点的所有孩子的位置以及姿?,我们也先来看一下它的矩阵变?
Positonbool PositionAttitudeTransform::computeLocalToWorldMatrix(Matrix& matrix,NodeVisitor*) const{ if (_referenceFrame==RELATIVE_RF) { matrix.preMultTranslate(_position); matrix.preMultRotate(_attitude); matrix.preMultScale(_scale); matrix.preMultTranslate(-_pivotPoint); } else // absolute { matrix.makeRotate(_attitude); matrix.postMultTranslate(_position); matrix.preMultScale(_scale); matrix.preMultTranslate(-_pivotPoint); } return true;}PositionAttibuteTransform 的矩阵变换顺序的固定?可以说是MatrixTransform的一个特?,操作序我就不在详谈?因ؓ它的功能是Z实现姿态和位置.q有~放{?
因此 setPivotPoint 得之后的变换会Z此^UL作执?
那么实现一个例子来观察他们的效? 下面的例子则?br><1> 使用PositionAttitudeTransform 讄左边的牛. 位置位于(-10,0,0) 姿态ؓlz轴旋?0?
<2> 使用MatrixTransform 讄双的牛, 先执行^UL?10,0,0) 在绕z轴旋?0?因此使得q只牛偏屏幕内部一?(你画个坐标u 按全局思\演示 则就知道牛在上面位置?!)
例子osg::Node* createTrans(){ /**//** declare a root node*/ osg::Group* root = new osg::Group; /**//** declare a Position Node*/ osg::PositionAttitudeTransform* posCow = new osg::PositionAttitudeTransform; root->addChild(posCow); /**//** declare a Matrix Node*/ osg::MatrixTransform* matrixCow = new osg::MatrixTransform; root->addChild(matrixCow); osg::Node* cow = osgDB::readNodeFile("cow.osg"); /**//** When use Position Node and the ReferenceFrame is RELATIVE_RF the matrix is Compute Trans(-pivot) * scale * Rotate * Trans(Pos) here the pivot and scale is default,so it means that make rotate firstly. */ posCow->addChild(cow); osg::Quat quat; quat.makeRotate(osg::PI_2,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0)); posCow->setAttitude(quat); posCow->setPosition(osg::Vec3(-10,0.0,0.0)); /**//** when use Matrix Node you can set the matrix what you want. here , it make trans firstly and then make rotate. */ matrixCow->addChild(cow); quat.makeRotate(osg::DegreesToRadians(60.0),osg::Vec3(0.0,0.0,1.0)); matrixCow->setMatrix(osg::Matrixd::translate(osg::Vec3(10.0,0.0,0.0))*osg::Matrixd::rotate(quat)); return root;}例子下蝲地址 : 源代码下?/a>
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在看了一些之?大概了解了一些关于OpenGL渲染线的知?看了q个之后对于OpenGL的学习我惛_当是很有帮助.关于q么一的原文则是GLSL-LIGHTSOURCE 教程一个开部?原文地址:
是英文的..我在osgchina教程论坛上也见到qFreeSouth大牛的中文翻?.
关于渲染线什么呢?无非是在OpenGL的管道当中各个部分的功能以及如何在管道当中Ş成了我们惌的最l的一q图.(像素).而管U当中的操作可分Z下几个部?
阶段1. 指定几何对象.
??nbsp;U?三角?{一些几何图?.OpenGLl制几何囑օ的方法有以下三种:
<1> 一ơ一个顶?即用glBegin() glVertex() glEnd() 指定几何对象.
<2> 使用点数组..如glDrawArrays.glDrawElements.{?一ơ性的l制大量囑օ.
上面q两U模式则是立x?x定完囑օ之后会被立即渲染.卛_所有数据发往渲染线后立卌渲染.
<3>昄列表模式.它存储于OpenGL服务?(接收OpenGL命o的一?) glNewList glEndList glCallList .
阶段2 点处理操作:
不管以上的几何对象是如何指定?所有的几何数据都将会经q这个阶D?q个阶段负责的则是逐个点的操?
在这个阶D能做的工作则是:
1. 点变换...Ҏ模型视图和投q阵变?br> 2. 光照计算 法线变换(法线矩阵 是模型矩늚左上?*3的逆矩?和法U规格化
3. U理坐标变换.(U理矩阵)
4.材质状?U理坐标生成?
而最重要的则是变换以及光? 每个点在这个阶D分别是单独处理?
q个阶段所接收到的数据则是每个点的属性特?.输出则是变换后的点数据.
阶段3 囑օl装
在顶点处理之?点的全部属性都已经被确?在这个阶D顶点将会根据应用程序送往的图元规?
GL_POINTS GL_TRIANGLES {?会被组装成囑օ
阶段4 囑օ处理(裁剪 消隐)
<1>q个步骤W一个所做的应当是裁剪操?.会将囑օ与用户定义的裁剪q面 即glClipPlane 和模型投q阉|建立的视景比? q将会裁剪且丢弃位于视景和裁剪^面外部的囑օ.不在予以处理.
<2> 其次.若是采用透视投媄 那么.会Ҏ个顶点的x,y z坐标分别除以w.
<3>紧接着 则是p口变换将点坐标变换至窗口坐?
<4> 执行消隐操作
阶段5 栅格化操?/span>
<1>由图元处理传递过来的囑օ数据.在此会被分解成更小的单元ƈ对应帧缓冲区的各个像?q些单元被称之ؓ 片元. 一个片元可能包含窗口左?深度 颜色 U理坐标{属?
<2> 片元的属性则是图元上点数据{?span style="COLOR: red">l过插?/span>而确定的..q里生成的片元将会包含主颜色和次颜色.
glShadeMode() 函数的作用将会这里体?即用插?qx着? 或者用最后一个顶炚w?q面着?
<3> 点宽 U宽.多边形模?正面背面{一些特征也是q阶D发生作?
<4> 反走样也是这个阶Dv作用.
阶段6 片元处理
<1>上纹?通过U理坐标取得U理内存中相对应的颜?br> <2> 雑 通过片元距离当前视点位置修改颜色.
<3> 颜色汇?.(q个与合完全不同概??U理,d义的颜色,雑的颜?ơ颜色光照阶D计的颜色)汇M?
阶段7 逐个片元的操?br> <1> 所有的一些测?像素所有权 剪切(glScissor) Alpha试(glAlphaFunc) 模版试(glStencilFunc)
深度试 (glDephtFunc) 混合(glBlendFunc)
q些操作会最后媄响其在~冲区的颜色?
阶段8 帧缓冲操?/span>
<1>q个阶段执行帧缓冲的写入{操作等..最后生了昄出来的像?
glColorMask glStrncilMask glDepthMask glClearDepht glClearStencil glClearColor {?在q个阶段影响写入的?
以上只是讨论OpenGL 囑օl制的基本过E?那么Z像素囑փl制.几乎形同之上..只是在光栅化处理前的操作不一?即经q像素解?像素传输.栅格?最后Ş成片?..片元之后的处理完全一?.
因此 在着色器~程领域..你将可实?br> Vertex Shader 替换 点处理阶段
Fragment Shader 替换 片元处理阶段
Geometry Shader 替换 囑օl装阶段..
因ؓq三个阶D|军_都是最重要效果的阶D?.对于q些的可~程带来非常大的好处以及可控制的渲?!
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附上最q学NEHE 写的1-24的代?gt;_< 内部注有详细注释,如有些函数功能可详看opengl文档?nbsp; :下蝲地址
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lesson_4的内容在lesson_3的基上添加了部分内容而写成的.q课当中,会使用到模型变换的旋{变换.
前几?曾用了glTranslatef(d)来移动模?q次用glRotatef 来旋转模?而ؓ了看C个动ȝ效果,注册一个空闲回调函?使得角度不断自增.
#include "openglglut.h"/**//*** opengl 教程W四译ֆ?br>** 在窗口的左边部分l制一个多彩的三角?它将使用qx着?br>** 在窗口的双部分l制一个蓝色的正方?它将使用单调着?br>** 使得左边的三角ŞlY轴不停旋?br>** 使得双的正方Şlx轴不停旋?br>*/double yRot=0.0; //三角形绕y轴旋转的角度double xRot=0.0; //三角形绕x轴旋转的角度int main(int argc, char** argv){ /**//** 初始化窗?nbsp;q创建窗?/span>*/ createWindow("opengl lesson_4",&argc,argv); /**//** 注册glut的一些函?nbsp;*/ glutReshapeFunc(glutResize); //H口调整函数 使得调整后图形显CZ发生改变 glutIdleFunc(glutIdle); //I闲回调函数 使得在空闲时间内q行一些操?/span> glutDisplayFunc(glutDisplay); //重绘函数 使得可以在窗口中l制囑Ş glutSpecialFunc(glutSpecial); //Ҏ按键函数 使得实现全屏/H口切换 /**//** 初始化opengl的一些操?/span>*/ InitOpenGL(); /**//** q入仿真循环*/ glutMainLoop();}/**//** 实现头文件当中定义的l制函数 l制三角形和正方?nbsp;**/void glutDisplay(void){ glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glLoadIdentity(); //先初始化单位矩?/span> glPushMatrix(); //当前矩阵复制一个压入栈?q保持当前矩阵不?/span> glTranslatef(-1.5,0.0,-6.0); glRotatef(yRot,0.0,1.0,0.0); //使得三角形绕y轴旋转yRot角度 //军_三角形三个顶点的颜色?三角形内部各个点的颜色将会是U性插值的 glBegin(GL_TRIANGLES); // l制三角?/span> glColor3f(1.0f,0.0f,0.0f); //使用U色l制上顶?/span> glVertex3f( 0.0f, 1.0f, 0.0f); //上顶?/span> glColor3f(0.0f,1.0f,0.0f); //使用l色l制左下点 glVertex3f(-1.0f,-1.0f, 0.0f); //左下 glColor3f(0.0f,0.0f,1.0f); //使用蓝色l制右下点 glVertex3f( 1.0f,-1.0f, 0.0f); //右下 glEnd(); glPopMatrix(); //恢复当前矩阵Z一ơpush时的矩阵 glTranslatef(1.5f,0.0f,-6.0f); glRotatef(xRot,1.0,0.0,0.0); //使得正方形绕x轴旋转xRot角度 glColor3f(0.0f,0.0f,1.0f); //当前颜色D|ؓ蓝色 l制整个正方?/span> glBegin(GL_QUADS); // l制正方?/span> glVertex3f(-1.0f, 1.0f, 0.0f); // 左上 glVertex3f( 1.0f, 1.0f, 0.0f); // 右上 glVertex3f( 1.0f,-1.0f, 0.0f); // 左下 glVertex3f(-1.0f,-1.0f, 0.0f); // 右下 glEnd(); glutSwapBuffers(); //强制l图命o执行l制在缓冲区交换出来}/**//** 实现头文件当中声明的I闲回调函数*/void glutIdle(void){ yRot+=0.2f; //增加三角形旋转角?/span> xRot-=0.15f; //减少正方形减角?/span> glutPostRedisplay(); //使得执行完该函数后调用重l函?/span>}最l的l果?
末尾ȝ:
glRotatef(angle,x,y,z) ؓ使得模型lQ意u旋{angle角度.它将会生一个旋转矩阵右乘当前矩?所以改变了当前矩阵.而ؓ了得绘制的时候左边的三角形不影响到右Ҏ方Ş的变换矩阉|在绘制三角Ş之前使用glPushMatrix()保存当前矩阵,l制完成之后使用glPopMatrix() 恢复之前的矩?当然也可以用glLoadIdentity()讄当前矩阵为单位矩늚Ҏ来实现它..
其次,q次多了以个glIdleFunc() 注册I闲回调函数.卛_pȝ没有其他事g处理的时候将处理q个函数,使得旋{的角度不断改?
glPostRedisplay() 使得当前H口会q行重绘..Ҏ角度的改?从而得我们看到的是一个旋转当中的动画效果
最后将说明一点的?我曾在红宝书看到一D内?有时候ؓ了实现连l的旋{,我们可能会想到重复应用一个值很的旋{矩阵,q个会存在一个问?是误差,使得变换累积l果.我们应该摒弃q种做法.即用一个新的角度来变换.将使用如下的方?
glLoadIdentity();
glRotatef(new_angle,x,y,z);
只要new_angle=old_angle+offset
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lesson_2?知道了如何简单的l制基本囑Ş的后,q次要学习如何使用glColor3d(f)来设|opengl状态机中的颜色.使得l制时候将采用自定义的颜色?
#include "openglglut.h"/**//*** opengl 教程W三译ֆ?br>** 在窗口的左边部分l制一个多彩的三角?它将使用qx着?br>** 在窗口的双部分l制一个蓝色的正方?它将使用单调着?br>*/int main(int argc, char** argv){ /**//** 初始化窗?nbsp;q创建窗?/span>*/ createWindow("opengl lesson_3",&argc,argv); /**//** 注册glut的一些函?nbsp;*/ glutReshapeFunc(glutResize); //H口调整函数 使得调整后图形显CZ发生改变 glutDisplayFunc(glutDisplay); //重绘函数 使得可以在窗口中l制囑Ş glutSpecialFunc(glutSpecial); //Ҏ按键函数 使得实现全屏/H口切换 /**//** 初始化opengl的一些操?/span>*/ InitOpenGL(); /**//** q入仿真循环*/ glutMainLoop();}void glutDisplay(void){ glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glLoadIdentity(); //先初始化单位矩?/span> glPushMatrix(); //当前矩阵复制一个压入栈?q保持当前矩阵不?/span> glTranslatef(-1.5,0.0,-6.0); //军_三角形三个顶点的颜色?三角形内部各个点的颜色将会是U性差值的 glBegin(GL_TRIANGLES); // l制三角?/span> glColor3f(1.0f,0.0f,0.0f); //使用U色l制上顶?/span> glVertex3f( 0.0f, 1.0f, 0.0f); //上顶?/span> glColor3f(0.0f,1.0f,0.0f); //使用l色l制左下点 glVertex3f(-1.0f,-1.0f, 0.0f); // 左下 glColor3f(0.0f,0.0f,1.0f); //使用蓝色l制右下点 glVertex3f( 1.0f,-1.0f, 0.0f); // 右下 glEnd(); glPopMatrix(); //恢复当前矩阵Z一ơpush时的矩阵 glTranslatef(1.5f,0.0f,-6.0f); glColor3f(0.0f,0.0f,1.0f); //当前颜色D|ؓ蓝色 l制整个正方?/span> glBegin(GL_QUADS); // l制正方?/span> glVertex3f(-1.0f, 1.0f, 0.0f); // 左上 glVertex3f( 1.0f, 1.0f, 0.0f); // 右上 glVertex3f( 1.0f,-1.0f, 0.0f); // 左下 glVertex3f(-1.0f,-1.0f, 0.0f); // 右下 glEnd(); glutSwapBuffers(); //强制l图命o执行l制在缓冲区交换出来}最后的效果?
末尾ȝ:
glColor3f(d)指定openggl状态中颜色?使得l制的时候都用这个颜色?直到再次修改q个?在绘制正方Ş的可以得到这个解?
其次, l制三角形的时?只是指定三个点的用三种不同颜色l制,Z么结果会使得三角形变成彩色的?
其原理在于它使用L两点l制一条线D늚时?
U段内的其他M炚w会是这两点颜色值的一个线性插?
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其次我想说下 我ؓ什么没有将glut注册函数那块也定义成q?因ؓ有些函数我尚未实现或者尚未考虑到该如何实现,d变化?故而我它分离出来?可以很肯定的事我需要什么就注册什么函?q样也是应该来说比较清晰?
nehe lesson_2中的是实C在窗口左边绘制一个三角Ş,在窗口右边绘制了一个正方Ş.
#include "openglglut.h"/**//*** opengl 教程W二译ֆ?br>** 在窗口的左边部分l制一个白色的三角?br>** 在窗口的双部分l制一个白色的正方?br>*/int main(int argc, char** argv){ /**//** 初始化窗?nbsp;q创建窗?/span>*/ createWindow("opengl lesson_2",&argc,argv); /**//** 注册glut的一些函?nbsp;*/ glutReshapeFunc(glutResize); //H口调整函数 使得调整后图形显CZ发生改变 glutDisplayFunc(glutDisplay); //重绘函数 使得可以在窗口中l制囑Ş glutSpecialFunc(glutSpecial); //Ҏ按键函数 使得实现全屏/H口切换 /**//** 初始化opengl的一些操?/span>*/ InitOpenGL(); /**//** q入仿真循环*/ glutMainLoop();}/**//** 实现头文件当中定义的l制函数 l制三角形和正方?nbsp;**/void glutDisplay(void){ glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glLoadIdentity(); //先初始化单位矩?/span> glPushMatrix(); //当前矩阵复制一个压入栈?q保持当前矩阵不?/span> glTranslatef(-1.5,0.0,-6.0); //左移?.5q向屏幕内部Ud6.0 在那区域M角Ş glBegin(GL_TRIANGLES); // l制三角?/span> glVertex3f( 0.0f, 1.0f, 0.0f); // 上顶?/span> glVertex3f(-1.0f,-1.0f, 0.0f); // 左下 glVertex3f( 1.0f,-1.0f, 0.0f); // 右下 glEnd(); glPopMatrix(); //恢复当前矩阵Z一ơpush时的矩阵 glTranslatef(1.5f,0.0f,-6.0f); //右移?.5q向屏幕内部Ud6.0 在那区域M角Ş glBegin(GL_QUADS); // l制正方?/span> glVertex3f(-1.0f, 1.0f, 0.0f); // 左上 glVertex3f( 1.0f, 1.0f, 0.0f); // 右上 glVertex3f( 1.0f,-1.0f, 0.0f); // 左下 glVertex3f(-1.0f,-1.0f, 0.0f); // 右下 glEnd(); glutSwapBuffers(); //强制l图命o执行l制在缓冲区交换出来}最l显C结果ؓ:
末尾ȝ:
从中我学到如何绘制opengl的基本图?三角?四边?甚至多边?
其次q理解了glpushMatrix() glpopMatrix()的含义即使用规则{?
glpushMatrix() 保存了当前矩?使得其后可以恢复原来的位|进行绘?br> glpopMatrix() 恢复当前矩阵为栈矩?.
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其实今天在ȝq个的时候，q不是在用opengl而是在用osg设计一个项目h物汽车R{O游类《可能应用在手机Q汽车导航上》的时候，惌vȝq的。我其实是想M图来写这份ȝ可能会更Ҏ理解?然而实在懒...
在图形学的显C流E：
三维囑Ş->模型视图变换->投媄变换->三维裁剪->视口->屏幕囑Ş昄
三维->二维的变换，ȝ来理解只是三l的物体在一pd的变换之后决定了屏幕上某些像素位|的颜色倹{最后这些颜色组成了一q图甅R就是我们所看到得最l屏q二l图形了?/p>
在大概了解这U流E之后，模型视图变换 无疑成为决定我们所看到的囑փ的轮廓?/p>
模型视图变换 应该来讲是包含两个变换的:模型变换,视图变换。ؓ什么将他们合在一起呢Q?在照相机成像pȝ?若固定相Z动移动模型会 {h?/span> 固定模型不动Ud相机?/p>
考究如下内容Q?/p>
glMatrixMode(GL_MODELVIEW); glLoadIdentity(); //当前矩阵讄为单位矩?/p>
glRotatef(45.0f,0.0,0.0,1.0); //按[0.0,0.0,1.0]u旋{45?/p>
glTranslatef(2.0,2.0,2.0); // q移?[2.0,2.0,2.0] glBegin(...); // L些东?br> ... 有两U方式理解：一U是局部坐标系的理解，一U是全局坐标pȝ理解?/p>
如果按照上面那些内容从上C的理解的方式是局部坐标系的理?/span>。opengl变换上的实现其实是个矩阵的乘法。按照局部坐标系的理?上面代码的变换是按照q样的顺序执行的: 先将局部坐标系lz轴旋?5度，在将局部坐标系的原点^U至[2.0,2.0,2.0]Q然后在局部坐标系内画物体?/p>
假设 旋{步骤的矩阵ؓRQ^U部分的矩阵为T 当前矩阵为C?/p>
new_C=old_C*R*T q是一个矩阵右乘操?/p>
理论上来?q就是一个坐标系的变换过E，R*T q个矩阵其实是原先的坐标pd换到现在的坐标系Q这个时候原先坐标系的点p变换成p1,p1=(R*T)*p?/p>
而按照全局坐标pȝ理解Q它的变换过E则是相反的Q这也是相当的好理解?在当前世界坐标系中画好该物体之后Q我必须它Ud到正的位置。那必须得先q移物体到[2.0,2.0,2.0],然后物体绕z轴旋?5度。这是一个相反的变换q程Q然而这个与前面的是{h?Z么？ 考虑世界坐标pM点pQ经q^UL作后 p11=T*p; 在经q旋转操作后 p1=R*P11=R*(T*p) q是矩阵的一个左乘操?先变换的在后? 所以说new_C=(old_c*(R*(T))) 左乘 所以说q是一个等Lq程. 一般来，我们考虑的时候L世界坐标p考虑旋{q移{操作的.所以在写变换的时候最好的方式是?变换步骤一直左乘，而代码中则按左乘后结果矩늚序写代码?/p>
其次在理解以上的变换q程中模型变换的原理Q我们可以很好的理解gluLookAt(eye,center,up)的视囑֏换的q程Q现在只考虑模型不动Q照相机Ud的过E，且是在全局坐标pM的移动过E? opengl默认照相机框?是视点在原点 y轴ؓ向上方向 z轴负方向U方?/span> gluLookAt的目的在于得视点移动到eye位置 q看向center?/span> 则gluLookAt的过E先q移至eye,而center->eye(center指向eye)则ؓz方向设ؓz(Zx,Zy,Zz),Up方向为y轴方向，y,z的叉U则为x轴方?则只需它们都旋{Cp?/span> 所以这个时候模型变换矩阵就为《相对于模型来讲 相机Ud到eye{h于模型移动到-eye. |Xx Xy Xz 0| |1 0 0 -eyex| |Yx Yy Yz 0| * |0 1 0 -eyey| |Zx Zy Zz 0| |0 0 1 -eyez| |0 0 0 1| |0 0 0 1 |
...
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glEnd();
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