最近分析了PToptimizer，整個程序流程。大致如下：

1）導入優化的腳本文件，這個文件包絡萬象，輸入圖像的信息(roll,pitch,yaw, hfov,width,height，圖像的投影方法等），輸出全景圖的設置，控制點的羅列，優化參數的控制等（i,p,c,v)，其中相對優化最重要的就是控制點和是否對參數進行優化。設置的正確與否，影響后面的優化結果。使用前，一定要好好看看Optimize.txt

2)根據script填充AlignInfo結構體，注意AlignInfo最后被注入了adjust.c的 static AlignInfo *optInfo中。初始LM輸入參數和輸出參數的函數，及重要的fcn都包含在結構體OptInfo中，整個LM算法都是圍繞AlignInfo和OptInfo展開的。驅動他們結合的是函數lmfunc fcn(它是個函數指針，實際調用int fcnPano(int m, int n, double x[], double fvec[], int *iflag) )。

3）計算誤差的函數就是上面提到的fcn，這個函數舉足輕重，要義深刻，根據width = 360, hfov = 360, height = 180的參考全景圖，利用圖像間匹配的控制點，不同投影模式，不同投影函數調用，來計算參數和誤差。
4）通過LM反復迭代，得到全局最優。（這部分還有一些不解，具體分析到代碼，再做討論）。

PToptimizer是hugin的靈魂，一點不過。心與心的碰觸，代碼與代碼的交叉，靈魂轉化，功力跟進。