空間點繞任意軸旋轉變換公式

P點繞A向量旋轉θ角后得到P'：
P' = Pcosθ + (A × P)sinθ + A(A·P)(1 - cosθ)
注意：視口為向量指向的位置，就是向量指向你，θ為逆時針旋轉的角。
A × P = (Ay*Pz - Az*Py,Az*Px - Ax*Pz,Ax*Py - Ay*Px)
注意：A必須是單位向量