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GSensor的角度計算

目前負責關于GSensor的模式識別，這里貼出自己的研究成果，供自己備忘。

ACCEL_DIRECTION CGSensorModule::CalDirection(smb380acc_t& a_xyz,const unsigned char nAccelRange, double* pdbAngle)

{

ACCEL_DIRECTION adNew = AD_UNKNOWN;

double dbAngle = 0;

// expressions: tan(angle) = a_xyz.x / a_xyz.y

// angle is start from AD_LAYRIGHT

// notice: 1. a_xyz.x and a_xyz.y should not be small together, so we need to give a liminal value

// 2. the a_xyz.z should be enough small to ensure the G-Sensor is vertical,

// the degree is 45, means abs(a_xyz.z) should not larger than nAccelRange*sin(45)

if((abs(a_xyz.x) < nAccelRange/10)

&& (abs(a_xyz.y) < nAccelRange/10)

|| abs(a_xyz.z) > (nAccelRange*0.707))

{

dbAngle = nAccelRange;

return AD_UNKNOWN;

}

float fTanValue = float(a_xyz.y)/float(a_xyz.x);

dbAngle = atan(fTanValue);

// AD_LAYRIGHT or AD_LAYLEFT

if(fTanValue>-1 && fTanValue<1)

{

if(a_xyz.x>0)

{

adNew = AD_LAYRIGHT;

}

else

{

dbAngle += PI;

adNew = AD_LAYLEFT;

}

else

{

if(a_xyz.y>0)

{

if (dbAngle<0)

dbAngle += PI;

adNew = AD_LAYUP;

}

else

{

if (dbAngle>0)

dbAngle -= PI;

adNew = AD_LAYDOWN;

}

if(dbAngle<0)

dbAngle+=(PI*2);

if(pdbAngle != NULL)

*pdbAngle = dbAngle;

return adNew;

}

BOOL CGSensorModule::GetDirection(ACCEL_DIRECTION& adNew, double* pdbAngle)

{

CHECK_GSENSOR_HANDLE();

smb380acc_t a_xyz;

unsigned char nRange;

if(!GetAccelXYZT(a_xyz))

{

return FALSE;

}

if(!GetRange(nRange))

{

return FALSE;

}

adNew = CalDirection(a_xyz,MAX_ACCELRANGE/(2<<nRange),pdbAngle);

return TRUE;

}

posted on 2008-05-26 11:37 迷宮の未來閱讀(4039) 評論(4) 編輯收藏引用

# re: GSensor的角度計算 2009-01-08 14:04 elle

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# re: GSensor的角度計算 2009-06-29 09:42 調試gsensor

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