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              void Node::rotate(const Quaternion& q, TransformSpace relativeTo)
                {
                    
            // Normalise quaternion to avoid drift
                    Quaternion qnorm = q;
                    qnorm.normalise();

                    
            switch(relativeTo)
                    {
                    
            case TS_PARENT:
                        
            // Rotations are normally relative to local axes, transform up
                        mOrientation = qnorm * mOrientation;
                        
            break;
                    
            case TS_WORLD:
                        
            // Rotations are normally relative to local axes, transform up
                        mOrientation = mOrientation * _getDerivedOrientation().Inverse()
                            
            * qnorm * _getDerivedOrientation();
                        
            break;
                    
            case TS_LOCAL:
                        
            // Note the order of the mult, i.e. q comes after
                        mOrientation = mOrientation * qnorm;
                        
            break;
                    }
                    needUpdate();
                }
            旋轉(zhuǎn)是本地坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)

                //-----------------------------------------------------------------------
                void Node::translate(const Vector3& d, TransformSpace relativeTo)
                {
                    
            switch(relativeTo)
                    {
                    
            case TS_LOCAL:
                        
            // position is relative to parent so transform downwards
                        mPosition += mOrientation * d;
                        
            break;
                    
            case TS_WORLD:
                        
            // position is relative to parent so transform upwards
                        if (mParent)
                        {
                            mPosition 
            += (mParent->_getDerivedOrientation().Inverse() * d)
                                
            / mParent->_getDerivedScale();
                        }
                        
            else
                        {
                            mPosition 
            += d;
                        }
                        
            break;
                    
            case TS_PARENT:
                        mPosition 
            += d;
                        
            break;
                    }
                    needUpdate();

                }
            變換是相對(duì)于父坐標(biāo)變換
            //-----------------------------------------------------------------------
                void Node::updateFromParentImpl(voidconst
                {
                    
            if (mParent)
                    {
                        
            // Update orientation
                        const Quaternion& parentOrientation = mParent->_getDerivedOrientation();
                        
            if (mInheritOrientation)
                        {
                            
            // Combine orientation with that of parent
                            mDerivedOrientation = parentOrientation * mOrientation;
                        }
                        
            else
                        {
                            
            // No inheritence
                            mDerivedOrientation = mOrientation;
                        }

                        
            // Update scale
                        const Vector3& parentScale = mParent->_getDerivedScale();
                        
            if (mInheritScale)
                        {
                            
            // Scale own position by parent scale, NB just combine
                            
            // as equivalent axes, no shearing
                            mDerivedScale = parentScale * mScale;
                        }
                        
            else
                        {
                            
            // No inheritence
                            mDerivedScale = mScale;
                        }

                        
            // Change position vector based on parent's orientation & scale
                        mDerivedPosition = parentOrientation * (parentScale * mPosition);

                        
            // Add altered position vector to parents
                        mDerivedPosition += mParent->_getDerivedPosition();
                    }
                    
            else
                    {
                        
            // Root node, no parent
                        mDerivedOrientation = mOrientation;
                        mDerivedPosition 
            = mPosition;
                        mDerivedScale 
            = mScale;
                    }

                    mCachedTransformOutOfDate 
            = true;
                    mNeedParentUpdate 
            = false;

                }
            //
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