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			pku 3072
		
            
		
            2009年7月26日

            題目鏈接：PKU 3072 Robot  

            分類：角度旋轉+Dijkastra

            題目分析與算法原型
                     此題也算是最短路的一個變形，計算代價的時候加入了每3個點，兩條邊的夾角的度數，因此需要自己好好的推算一下角度的公式，題目已經提示了用atan2(double,double)這個函數，所以計算的時候把握好3個點中以哪個點為旋轉點，關于旋轉可以有兩個方向，取小于180度的那個方向        

            Code:

              1            #include<stdio.h>
              2#include<string.h>
              3#include<math.h>
              4#define max 1000000000
              5#define len 25
              6#define pi acos(-1.0)
              7
              8int r,n,visit[len],path[len];
              9double x[len],y[len],map[len][len],dis[len];
             10bool find;
             11
             12void init()
             13{
             14    int i,j;
             15    for(i=1;i<=n;i++)
             16        for(j=1;j<=n;j++)
             17        {
             18            if(i==j)map[i][j]=0;
             19            else
             20            {
             21                double l=sqrt((x[i]-x[j])*(x[i]-x[j])+(y[i]-y[j])*(y[i]-y[j]));
             22                if(l>r)map[i][j]=max;
             23                else map[i][j]=l;
             24            }
             25        }
             26}
             27double degree(int start,int mid,int end,bool change)
             28{
             29    double ds,d1,d2;
             30
             31    if(!change)d1=atan2(y[mid]-y[start],x[mid]-x[start])*180/pi;
             32    else d1=atan2(y[start]-y[mid],x[start]-x[mid])*180/pi;
             33    d2=atan2(y[end]-y[mid],x[end]-x[mid])*180/pi;
             34    if(d1<0)d1+=360;
             35    if(d2<0)d2+=360;
             36    ds=fabs(d2-d1);
             37    if(ds>180)ds=360-ds;
             38    return ds;
             39}
             40void dij(int v0,int v)
             41{
             42    int i,j,u;
             43    for(i=1;i<n;i++)
             44    {
             45        if(i!=v0&&map[v0][i]<max)
             46        {
             47            double t=degree(n,v0,i,true);
             48            dis[i]=map[v0][i]+t;
             49        }
             50        else dis[i]=map[v0][i];
             51
             52        if(i!=v0&&dis[i]<max)path[i]=v0;
             53        else path[i]=-1;
             54    }
             55    dis[n]=map[v0][n];
             56    visit[v0]=1;
             57    for(i=1;i<n;i++)
             58    {
             59        double min=max;
             60        for(j=1;j<=n;j++)
             61            if(!visit[j]&&dis[j]<min)
             62            {
             63                u=j;
             64                min=dis[j];
             65            }
             66        if(min==max)return ;
             67
             68        if(u==v)
             69        {
             70            find=true;
             71            return ;
             72        }
             73        visit[u]=1;
             74        for(j=1;j<=n;j++)
             75            if(!visit[j]&&map[u][j]<max)
             76            {
             77                double tt=degree(path[u],u,j,false);
             78                if(dis[u]+map[u][j]+tt<dis[j])
             79                {
             80                    dis[j]=dis[u]+map[u][j]+tt;
             81                    path[j]=u;
             82                }
             83            }
             84    }
             85    return ;
             86}
             87
             88int main()
             89{
             90    int i;
             91    while(scanf("%d%d",&r,&n)!=EOF)
             92    {
             93        if(r==-1&&n==-1)break;
             94        for(i=1;i<=n;i++)scanf("%lf%lf",&x[i],&y[i]);
             95        find=false;
             96        init();
             97        memset(visit,0,sizeof(visit));
             98        dij(1,n);
             99        if(find)printf("%d\n",(int)(dis[n]+0.5));
            100        else printf("impossible\n");
            101    }
            102    return 0;
            103}
            104
            

		
            
			posted on 2009-07-26 17:49 蝸牛也Coding 閱讀(270) 評論(0)  編輯 收藏 引用  
		
            
	
            
	
	


	


            
	    
    




            






            

				
				

			
            
			
            
				
					
            
	
            
		
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