Priority Inversion 優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是嵌入式實時系統(tǒng)里面的一個經(jīng)典的問題。簡單描述一下這個問題：有三個優(yōu)先級不同的task,A,B,C; A的優(yōu)先級最高，B次之，C最低。其中A和C有共享的臨界區(qū)。如果C已進入臨界區(qū)，那么A在進入進入臨界區(qū)之前，就會被阻塞。task B有可能打斷C而進入運行狀態(tài)，這樣C什么時候從臨界區(qū)退出，就是一個未知的時間。A只有C從臨界區(qū)退出后才能被調(diào)度，A被阻塞的時間也是未知的。這樣，低優(yōu)先級的B先于高優(yōu)先級的A被調(diào)度，優(yōu)先級發(fā)生了逆轉(zhuǎn)。
這個問題在一般的操作系統(tǒng)里面不是一個嚴重的問題，最多A被多阻塞了一段時間。但是，在實時系統(tǒng)里面，如果一個任務(wù)在規(guī)定的時間里面沒有被調(diào)度運行，系統(tǒng)就相當于失敗了，可能引發(fā)系統(tǒng)崩潰。
解決這個問題有兩種手段：
1：Priority inheritance(優(yōu)先級繼承)，如果一個高優(yōu)先級的task被阻塞，與它共享臨界區(qū)的低優(yōu)先級的task在進入臨界區(qū)后，優(yōu)先級就會繼承高優(yōu)先級task的優(yōu)先級，保證它不會被其他優(yōu)先級次高的任務(wù)打斷。從臨界區(qū)退出后，C的優(yōu)先級恢復正常。
2：A priority ceiling（最高優(yōu)先級），給臨界區(qū)分配最高優(yōu)先級，如果一個task進入臨界區(qū)，就把臨界區(qū)的優(yōu)先級賦給它，已保證它不會被打斷。從臨界區(qū)退出后，task的優(yōu)先級恢復正常。

實時操作系統(tǒng)的一個特點就是，一個實時任務(wù)，會在規(guī)定的時間內(nèi)得到響應(yīng)，并且在規(guī)定的時間內(nèi)完成任務(wù)。所以，一切不可預知的動作都是有害的。

有興趣可以看看下面兩個鏈接：
http://en.wikipedia.org/wiki/Priority_inversion
http://www.embedded.com/story/OEG20020321S0023