第二章 物理中的基礎(chǔ)概念
在這一章中我們回顧一些物理的基礎(chǔ)概念，這些概念關(guān)系到（relevant）運(yùn)動(dòng)分析（analysis）和對(duì)剛體的影響。包含質(zhì)量的類型區(qū)域被歸類于(classified)剛體。2.1，2.2節(jié)中的主題介紹了粒子的在absence力量下，在二維或者三維所呈現(xiàn)的曲線路徑。這些主題與運(yùn)動(dòng)學(xué)（kinematics）有關(guān).而這一節(jié)的主題介紹了物理概念里的位置，速度，加速度。很多應(yīng)用為更好的處理問題來選擇適合的坐標(biāo)系。笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)通常很方便，但是我們還需極坐標(biāo)系（polar coordinates），圓柱坐標(biāo)系（cylindrical coordinates）, 球坐標(biāo)系(spherical coordinates）。還有單個(gè)粒子的運(yùn)動(dòng)學(xué)，還有粒子系統(tǒng)和實(shí)體系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)。這些物理材質(zhì)都屬于物理引擎，在第六章討論。
這一章的其他剩余部分將介紹一些標(biāo)準(zhǔn)的物理概念。一條主線是從2.3節(jié)開始介紹牛頓運(yùn)動(dòng)法則，討論力的概論在2.4中，其書中具體例子涉及到重力，彈力，摩擦力。力矩和平衡也在這節(jié)出現(xiàn)。各種測量距在2.5節(jié)討論,包含了線性和角度距，一階距，這些與物體的質(zhì)心，距，慣性息息相關(guān)。2.5的最后一部分展示了怎樣計(jì)算質(zhì)量不變的實(shí)體多邊形的質(zhì)心和慣性張量。在第6章中討論的物理引擎中需要實(shí)現(xiàn)的東西。功和能是本章最后討論的。在開發(fā)拉格朗日動(dòng)態(tài)模型中，動(dòng)能是重要的量。在處理保守力中勢(shì)能也是非常重要的量，如重力就是保守力。
2.1 剛體類型
剛體的特征（characterized）是質(zhì)量存在于區(qū)域中。最簡單的剛體是一個(gè)質(zhì)量為m的單粒子它處于位置x處。p是一個(gè)含有碰撞的有限數(shù)量的粒子所組成的粒子系統(tǒng)，第i個(gè)粒子的質(zhì)量M i處于位置X i，l <= i <= p. 單粒子和粒子系統(tǒng)是粒子數(shù)目有限的松散材質(zhì)的例子。一個(gè)粒子系統(tǒng)把各種物理量累加之和的標(biāo)準(zhǔn)樣子是：
p
Q =
S Qi total
i=1
Qi是一些物理量