5.3    移動操作

    本節(jié)介紹三種移動PTZ單元操作，絕對、相對或移動。所有操作都需要profile token，引用PTZ配置中的Media Profile。

    所有移動命令應(yīng)以非阻塞方式執(zhí)行，表示不應(yīng)等到請求的移動操作完成。新的移動請求可以覆蓋最后的移動操作。

    由于本規(guī)范涉及的物理設(shè)備范圍廣泛，因此本規(guī)范不要求對PTZ移動操作的特定相應(yīng)時(shí)間。但是設(shè)備應(yīng)盡量減少PTZ移動命令響應(yīng)的延遲。設(shè)備沒有完全控制PTZ控制輸入和設(shè)備移動的滯后。網(wǎng)絡(luò)與客戶端的延遲會增加滯后。實(shí)現(xiàn)應(yīng)該盡快減少設(shè)備的延遲。

5.3.1.    絕對移動（AbsoluteMove）
    如果PTZ節(jié)點(diǎn)支持絕對水平/俯仰或絕對變焦的移動，則應(yīng)支持絕對移動操作。這個(gè)命令的位置參數(shù)指定PTZ單元要移動的絕對位置。它分為一個(gè)可選的水平/俯仰元素和一個(gè)可選的變焦元素。如果忽略了水平/俯仰位置，則當(dāng)前的水平/俯仰運(yùn)動不受此命令的影響。變焦也是同樣的原理。

    PTZ節(jié)點(diǎn)支持的絕對位置空間，如果省略了空間信息，則PTZ配置的相應(yīng)的默認(rèn)空間，采用指定控件的媒體屬性。設(shè)備僅為有絕對位置空間提供支持絕對水平/俯仰或變焦的服務(wù)。現(xiàn)有的移動操作命令中的速度參數(shù)比PTZ配置中的默認(rèn)速度優(yōu)先級要高。如果空間引用了速度參數(shù)，那么需要支持PTZ節(jié)點(diǎn)支持的速度空間。

    如果無法達(dá)到所要求的絕對位置，操作將失敗。

請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現(xiàn)有媒體配置文件的引用
• Position [tt:PTZVector]
指定絕對目標(biāo)位置的矢量
• Speed – 可選[tt:PTZSpeed]
可選速度矢量
響應(yīng)（RESPONSE）: 空消息
錯(cuò)誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內(nèi)ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ節(jié)點(diǎn)不支持的空間。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidPosition
請求的位置超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
請求的速度超出了界限。
訪問權(quán)限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.2.    相對移動（RelativeMove）

    如果PTZ節(jié)點(diǎn)支持相對水平/俯仰或相對變焦移動，則需要支持相對移動（RelativeMove）操作。此操作的轉(zhuǎn)換參數(shù)指定當(dāng)前位置與要移動的位置的插值。該操作可分為一個(gè)可選的水平/俯仰元素和一個(gè)可選的變焦參數(shù)。如果水平/俯仰忽略掉了，那么當(dāng)前的水平/俯仰位置不會受此命令的影響。變焦元素也同樣。
    轉(zhuǎn)換元素中引用的空間應(yīng)該為PTZ節(jié)點(diǎn)支持的轉(zhuǎn)換空間。如果轉(zhuǎn)換參數(shù)的空間信息忽略掉了，那么將根據(jù)PTZ配置的默認(rèn)空間。設(shè)備需要支持相對水平/俯仰移動，相對變焦移動或不支持相對運(yùn)動。
    在請求移動的命令中攜帶的速度參數(shù)優(yōu)先于PTZ配置中的默認(rèn)速度。如果空間引用了速度參數(shù)，則PTZ節(jié)點(diǎn)需要支持速度空間。
    通過發(fā)送水平/俯仰和變焦0值命令可以在當(dāng)前位置停止PTZ單元。停止應(yīng)具有與引用相對空間完全相同的效果。
    如果請求轉(zhuǎn)換后的絕對位置是無法到達(dá)的，那么PTZ節(jié)點(diǎn)需要移動最接近的有效位置。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現(xiàn)有媒體配置文件的引用
• Translation [tt:PTZVector]
指定相對于當(dāng)前位置的位置平移的向量
• Speed – 可選[tt:PTZSpeed]
可選速度矢量
響應(yīng)（RESPONSE）: 空消息
錯(cuò)誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內(nèi)ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ節(jié)點(diǎn)不支持的空間。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidTranslation
請求的轉(zhuǎn)換超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
請求的速度超出了界限。
訪問權(quán)限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.3.    連續(xù)移動（ContinuousMove）

    具有PTZ功能的設(shè)備應(yīng)支持連續(xù)移動。此命令的速度參數(shù)為水平/俯仰和縮放指定的有符號的速度值。組合的水平/俯仰元素及變焦元素也是可選的。如果水平/俯仰元素忽略掉了，當(dāng)前的水平/俯仰元素則不受此命令的影響。變焦元素也是如此。引用有速度元素的空間的PTZ節(jié)點(diǎn)需要支持速度空間。如果速度參數(shù)忽略掉了空間信息，那么采用相應(yīng)的指定媒體文件的PTZ配置的默認(rèn)空間。設(shè)備通過僅為支持的情況提供速度空間來支持連續(xù)水平/俯仰移動和連續(xù)變焦動作。
    當(dāng)前移動操作的超時(shí)參數(shù)優(yōu)先于相應(yīng)PTZ配置的默認(rèn)超時(shí)參數(shù)。超時(shí)參數(shù)決定PTZ節(jié)點(diǎn)的連續(xù)移動的時(shí)間。
    當(dāng)0作為該軸的連續(xù)移動參數(shù)時(shí)，設(shè)備應(yīng)停止在特定軸（水平，俯仰或變焦）的移動。引用的速度空間也應(yīng)有獨(dú)立的停止功能。這個(gè)命令在連續(xù)移動的影響與在5.3.5節(jié)中的停止命令是一樣的。
    請求的速度得到的絕對位置是不能到達(dá)的，則PTZ節(jié)點(diǎn)應(yīng)移動到最接近的能到達(dá)的位置。連續(xù)移動操作的典型應(yīng)用是通過操縱桿控制PTZ。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現(xiàn)有媒體配置文件的引用
• Velocity [tt:PTZSpeed]
速度矢量指定水平，俯仰和變焦的速度。
• Timeout– 可選[tt:duration]
可選超時(shí)
響應(yīng)（RESPONSE）: 空消息
錯(cuò)誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內(nèi)ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ節(jié)點(diǎn)不支持的空間。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidTranslation
請求的轉(zhuǎn)換超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:TimeoutNotSupported
指定的超時(shí)參數(shù)不在支持的超時(shí)時(shí)間范圍內(nèi)。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
請求的速度超出了界限。
訪問權(quán)限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.4.    地理移動（GeoMove）

    設(shè)備有GeoMove信號，則PTZ節(jié)點(diǎn)需要支持這類命令。
    可選的AreaHeight和AreaWidth參數(shù)可以添加到參數(shù)中，所以PTZ設(shè)備可以決定變焦因子。如果沒有提供AreaHeight和AreaWidth，該單元將不會更改變焦。AreaHeight和AreaWidth用米來表示。
    請求的轉(zhuǎn)換過程中的速度參數(shù)優(yōu)先于相應(yīng)的PTZ配置的默認(rèn)速度。如果引用的空間含有速度參數(shù)，那么PTZ節(jié)點(diǎn)應(yīng)支持速度空間。
    如果PTZ設(shè)備不支持自動檢索地理位置，那么在執(zhí)行地理引用命令之前使用SetGeoLocation進(jìn)行設(shè)置。客戶端如果在設(shè)備設(shè)置地理位置之前發(fā)送GeoMove命令，設(shè)備應(yīng)返回一個(gè)錯(cuò)誤。
    取決于PTZ設(shè)備的運(yùn)動方式，請求的位置可能無法到達(dá)。這種情況下設(shè)備應(yīng)返回一個(gè)錯(cuò)誤，表示由于物理限制無法執(zhí)行請求的操作。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現(xiàn)有媒體配置文件的引用
• Target [tt:GeoLocation]
目標(biāo)坐標(biāo)。
• Speed – 可選[tt:PTZSpeed]
指定水平，俯仰和變焦的速度矢量。
• AreaWidth – 可選[xs:float]
要顯示的可選區(qū)域。
• AreaHeight – 可選[xs:float]
要顯示的可選區(qū)域。

響應(yīng)（RESPONSE）: 空消息
錯(cuò)誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內(nèi)ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoMoveNotSupported
設(shè)備不支持地理移動。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:UnreachablePosition
請求的轉(zhuǎn)換超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:TimeoutNotSupported
指定的超時(shí)參數(shù)不在支持的超時(shí)時(shí)間范圍內(nèi)。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoLocationUnknown
由于地理位置未配置或不可用，該單元無法執(zhí)行GeoMove。
訪問權(quán)限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.5.    停止（Stop）

    PTZ設(shè)備需支持停止操作。如果沒有指定停止的參數(shù)，那么這個(gè)命令將停止所有正在進(jìn)行的水平，俯仰和變焦動作。通過指定相應(yīng)的停止參數(shù)可以停止對應(yīng)的操作。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現(xiàn)有媒體配置文件的引用
• PanTilt – 可選[xs:boolean]
停止水平和俯仰操作（默認(rèn)為true）。
• Zoom – 可選[xs:boolean]
停止變焦操作（默認(rèn)為true）。
響應(yīng)（RESPONSE）: 空消息
錯(cuò)誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內(nèi)ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
訪問權(quán)限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.6.    移動并開始跟蹤（MoveAndStartTracking）

    設(shè)備PTZ節(jié)點(diǎn)有MoveAndTrack時(shí)應(yīng)該支持這個(gè)命令。這個(gè)操作的目的是向設(shè)備發(fā)送一個(gè)自動命令：移動攝像機(jī)到想要的位置然后通過追蹤算法代理PTZ操作。使用原子命令，延遲被最小化。移動位置是可選的且可以按照三種模式進(jìn)行設(shè)置：
• 通過地理位置坐標(biāo)
• 通過預(yù)置位token
• 通過PTZVector位置
    請求位置移動的的速度參數(shù)優(yōu)先于相應(yīng)的PTZ配置的默認(rèn)速度。如果引用空間含有速度參數(shù)，那么PTZ節(jié)點(diǎn)需支持速度空間。
    如果在同一個(gè)設(shè)備中完成了偵察和追蹤，那么ObjectID引用可以作為參數(shù)，以指定應(yīng)跟蹤哪個(gè)對象。
    請求的絕對位置設(shè)備無法到達(dá)，則操作將失敗。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現(xiàn)有媒體配置文件的引用
• GeoLocation  – 可選 [tt:GeoLocation]
可選目標(biāo)坐標(biāo)。
• PresetToken – 可選[tt:ReferenceToken]
對一個(gè)存在的預(yù)置位token的可選應(yīng)用。
• TargetPosition – 可選[tt:PTZVector]
指定絕對目標(biāo)位置的可選向量。
• Speed – 可選[tt:PTZSpeed]
可選速度矢量。
• ObjectID – 可選[tt:ObjectID]
要跟蹤對象的可選Object ID。
響應(yīng)（RESPONSE）: 空消息
錯(cuò)誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內(nèi)ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ節(jié)點(diǎn)不支持的空間。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidPosition
請求的位置超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
請求的速度超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoMoveNotSupported
設(shè)備不支持地理移動。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:UnreachablePosition
請求的轉(zhuǎn)換超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoLocationUnknown
由于地理位置未配置或不可用，該單元無法執(zhí)行GeoMove。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoToken
請求的預(yù)置位token不存在。
訪問權(quán)限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.7.    狀態(tài)獲取（GetStatus）

PTZ設(shè)備需支持通過GetStatus命令報(bào)告PTZ狀態(tài)。PTZ狀態(tài)包含以下信息：
• 位置Position (可選) – 引用空間指定云臺單元的絕對位置。相應(yīng)PTZ配置的默認(rèn)絕對空間應(yīng)在位置元素中引用。如果設(shè)備有StatusPosition能力，則需要顯示此信息。
• 移動狀態(tài)MoveStatus(可選) – 表示水平/俯仰/變焦設(shè)備單元當(dāng)前是否正在移動、空閑或處于位置狀態(tài)。如果設(shè)備有MoveStatus能力，則需要顯示此信息。未知狀態(tài)不應(yīng)在正常錯(cuò)誤中使用，但是在初始化或錯(cuò)誤狀況下使用。
• 錯(cuò)誤Error (可選) – 表示當(dāng)前PTZ錯(cuò)誤狀態(tài)。MoveStatus未知狀態(tài)時(shí)，顯示這個(gè)字段。
• 國際標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間 UTC Time – 指定生成狀態(tài)時(shí)的UTC時(shí)間。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現(xiàn)有媒體配置文件的引用
響應(yīng)（RESPONSE）: 空消息
• PTZStatus[tt:PTZStatus]
請求媒體文件的PTZStatus。
錯(cuò)誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內(nèi)ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Receiver – ter:Action - ter:NoStatus
請求的媒體配置文件中沒有可用的PTZ狀態(tài)。
訪問權(quán)限類（ACCESS CLASS）：
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